بدلة العضلات الروبوتية
عمل الطلاب:
أحمد رامي قباني
أحمد تامر
جامعة حلب – كلية الهندسة الكهربائية والالكترونية
السنة الرابعة – قسم الميكاترونيكس
تجهيزات النظم
المحتويات
لمحة
أقسام بدلة العضلات الروبوتية
الهيكل ) Skeleton )
الحساسات ) Sensors )
المشغلات ) Actuators )
وحدة التحكم ) ControlUnit )
وحدة تخزين الطاقة ) PowerUnit )
أشهر البدلات الروبوتية
اقتراحات التطوير
المراجع
RamiKabbani.wordpress.com
لمحة
هي بدلة آلية يستطيع الإنسان ارتداءها لمساعدته في كثير من الأعمال الصعبة سواء كانت في المجال الطبي أو
لعمال المصانع أو لأي شخصفي حمل الأشياء الثقيلة نسبي ا .
قام العديد من المهندسين والعلماء بتصميم أشكال عديدة لبدلات العضلات الروبوتية.
تختلف تسميتها بحسب التطبيق المستخدمة له، فقد يتم استخدامها لزيادة القدرة العضلية للإنسان السليم ويكون
اسمها RoboticExoskeleton ، أو قد يستخدمها أناس مرضى يحتاجون لتعويض نقص في قدرة أطرافهم
على أداء العمل السليم ويكون اسمها RoboticOrthosis .
يهتم الكثيرون بتطوير هذا المشروع الواعد، وعلى رأسهم DARPADefenseAdvancedResearchProjectAgency الأمريكية، وجامعة هارفرد Harvard وشركة Cyberdynes
اليابانية وغيرهم.
RamiKabbani.wordpress.com
.BLEEX و HAL- إلى يومنا هذا، ظهرت عدة بدلات روبوتية متطورة مثل 5
لمحة
RamiKabbani.wordpress.com
أقسام بدلة العضلات الروبوتية
الهيكل
الحساسات
المشغلات
التحكم
وحدة تخزين
الطاقة
RamiKabbani.wordpress.com
الهيكل ) Skeleton )
يجب أن يكون هيكل بدلة العضلات الروبوتية قادرا على
التحرك في جميع الاتجاهات التي يستطيع هيكل الإنسان
التحرك بها، وإلا فسيؤدي ذلك إلى تقييد حركة المستخدم أو
عدم استطاعة البدلة تقديم الدعم لبعضالحركات.
الهيكل
RamiKabbani.wordpress.com
المفاصل ودرجات حريتها عند
الركبة
المفاصل ودرجات حريتها عند الحوض والورك
الهيكل
RamiKabbani.wordpress.com
المفاصل ودرجات حريتها عند القدم
المفاصل ودرجات حريتها عند
العمود الفقري
المفاصل ودرجات حريتها عند الذراعين
الهيكل
RamiKabbani.wordpress.com
المفاصل ودرجات حريتها عند الرأس
المفاصل ودرجات حريتها عند الكتفين
المفاصل ودرجات حريتها عند اليدين
الهيكل
RamiKabbani.wordpress.com
أقسام بدلة العضلات الروبوتية
الهيكل
الحساسات
المشغلات
التحكم
وحدة تخزين
الطاقة
RamiKabbani.wordpress.com
الحساسات ) Sensors )
الحساسات
الحساسات
حساسات قراءة الإشارات اللازمة لمعرفة
وضعية البدلة
حساسات قراءة الإشارات اللازمة لمعرفة
وضعية الجسم
RamiKabbani.wordpress.com
حساسات الأسلاك النانوية
( NanowireSensors )
حساس الفعالية الكهربائية العضلية
( Electromyography – EMG )
حساس قوة رد فعل الأرض
( FRF Floor Reaction Force )
حساس الضغط / القوة
( Pressure Sensor )
حساسات قراءة الإشارات اللازمة لمعرفة وضعية الجسم
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
تعد الإشارة الكهربائية للعضلات من أهم الإشارات
الكهرحيوية التي يمكن استخدامها في استنتاج أوامر الحركة
لبدلة العضلات الروبوتية.
محاسنه: يتميز بالسهولة ويمكن استحصاله من على سطح
الجلد دون الحاجة إلى تقنيات غزوية أو جهد زائد من
المستخدم كما في حالة حساسات الضغط
مساوئه: من أهم مشاكل نظام الحساسات هذا هو أنه يحتاج
للمعايرة باستمرار
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
ميزاته:
البساطة وانخفاضسعر التكلفة
المرونة، حيث أنه يمكن شده حتى 150 % من طوله الأصلي
حساسية عالية
زمن استجابة يصل إلى 40 ميللي ثانية
قادر على قياس قوة الشد أو الضغط أو حتى لمسة إصبع
الإنسان
يتمتع بالقوة الميكانيكية
يمكن وضعه على الأسطح الغير مستوية والمتحركة
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
توجد عدة طرق لاستحصال قوة الضغط، قد تكون عن طريق مكثفات، أو مقاومات متغيرة أو غيرها الكثير.
هنا نقدم طريقة تعتمد على كمية الضوء المار، والخرج هو إشارة تشابهية تتناسب مع الضغط المطبق.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
يقوم بقياس توزع الحمل بين
الأصابع والكعب، اثناء المشي
والوقوف.
تؤدي قراءة إشارة هذا الحساس
إلى معرفة مركز توازن الجسم.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
حساس الميلان
( Inclinometer )
حساسات الموضع الزاوي
( Encoders )
نظام الملاحة العطالي
( INS-Inertial Navigation System )
وحدة القياس العطالية
( IMU-Inertial Measurement Unit )
حساسات قراءة الإشارات اللازمة لمعرفة وضعية البدلة
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
حساسات الموضع الزاوي:
حساسات زاوية تتوضع على الركبة والكتف تعطي للمتحكم المعلومات التي يحتاجها من أجل التحكم الديناميكي في
مرحلة التأرجح والحفاظ على الثبات عند الوقوف، ويتم ذلك عن طريق القياس المتكرر لزاوية وسرعة مفصل
الركبة.
يوجد لها العديد من الأنواع أشهرها:
الحساسات
المشفر الجيبي Sinusoidal Encoder) )
المشفر المتزايد ) Incremental Encoder )
RamiKabbani.wordpress.com
تعتبر المشفرات الجيبية من أفضل المشفرات
المستخدمة في استحصال السرعة والموضع
من محرك تيار مستمر.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
إن عدد أدوار الموجة المربعة المنتجة
خلال دورة واحدة لمحور المحرك يدعى
دقة المشفر.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
يقوم هذا الحساس بإعطاء إشارة تتناسب
مع زاوية الميلان عن محور الجاذبية
الأرضية.
ويعتمد في مبدأ عمله على فقاعة تتحرك
ضمن سائل ناقل بين الكترودات
موصولة بشكل مدروس، وكلما وصلت
الفقاعة إلى الكترود يظهر على خرج
الحساس إشارة تدل على زاوية الميلان.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
حساس الميلان في بدلة BLEEX
لمعرفة ميلان حقيبة الحمل عن خط الجاذبية
وبالتالي إعطاء الأوامر المناسبة للحركة.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
ويمكن استخدامه في أي مكان آخر
من البدلة )الساق مثلا( بهدف
الحصول على زاوية الميلان عن
خط الجاذبية.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
يتم معالجة المعطيات القادمة
من الحساسات الموجودة
ضمن الوحدة لمعرفة موقع
وتوضع الجسم الحامل لها.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
يستخدم نظام الحساسات هذا
في بدلات العضلات
الروبوتية لتحصيل المعلومات
الخاصة بتوضع البدلة
واستقرارها، بالإضافة إلى
تزويدها بنظام ملاحة.
الحساسات
RamiKabbani.wordpress.com
أقسام بدلة العضلات الروبوتية
الهيكل
الحساسات
المشغلات
التحكم
وحدة تخزين
الطاقة
RamiKabbani.wordpress.com
المشغلات ) Actuators )
يتم التحكم بالأنظمة المعقدة للمشغلات بالاعتماد على معلومات الحساسات التي تتم معالجتها ومن ثم إعطاء
أوامر للمشغلات تتناسب مع الهدف المطلوب.
للمشغلات الكثير من الأنواع، لكن يمكن تصنيف أبرز الأنواع المستخدمة في بدلات العضلات الروبوتية
كالتالي:
المشغلات
المشغلات النيوماتيكية
( Pneumatic Actuators )
المشغلات الهيدروليكية
( Hydraulic Actuators )
المشغلات الكهربائية
( Electrical Actuators )
RamiKabbani.wordpress.com
تتميز بالدقة والسرعة في العمل، لكنها ثقيلة حيث يصل وزنها إلى ضعف وزن المشغلات الهيدروليكية.
محرك التيار المستمر عديم المسفرات ) BLDCMotor 🙂
ميزاته:
لا يحتاج لصيانة
لا يوجد فيه هبوط جهد على المسفرات
مردوده يساوي الواحد، وهي من أكبر الفوائد في محركات التيار المستمر
المشغلات
RamiKabbani.wordpress.com
مساوئه:
هو عدم إمكانية إقلاعه بشكل مباشر، وإنما يجب أن تتم زيادة السرعة بشكل متدرج
كما أنه لا يمكن للمحركات عديمة المسفرات أن تعمل دون نظام تحكم، سواء كان النظام كلاسيكيا أو متقدما
المشغلات
RamiKabbani.wordpress.com
:SERVO محركات ال
لها نفس مبدأ عمل المحركات العادية، إلا أن نقطة الاختلاف تكمن بوجود حساس يؤمّن التغذية
الراجعة للنظام بحيث يعمل المحرك بنظام حلقة مغلقة يتم فيها تحديد زاوية توضع الدوار بدقة
متناهية.
المشغلات
RamiKabbani.wordpress.com
تعتمد هذه المشغلات في عملها على السائل
المضغوط )الماء أو الزيت(، حيث ينتج عنها حركة
خطية، ويتم تصنيعها بعدة مواصفات من حيث طول
عصى التشغيل والقوة والسرعة. تحتاج المشغلات
الهيدروليكية إلى ضاغط سوائل لتقوم بعملها، مما
يجعلها صعبة الاستخدام بالمقارنة مع المشغلات
الكهربائية العادية.
المشغلات
RamiKabbani.wordpress.com
تتميز بالبساطة وخفة الوزن لكنها غير دقيقة، حيث
أن للغازات صفات عشوائية أثناء انتشارها.
يسبب ذلك تنفيذ حركات غير مستقرة ولا تتمتع
بالتكرارية، ويتم عادة استخدامها فقط من أجل دعم
وضعية ثابتة كما في بدلة Kobalab اليابانية.
المشغلات
RamiKabbani.wordpress.com
أقسام بدلة العضلات الروبوتية
الهيكل
الحساسات
المشغلات
التحكم
وحدة تخزين
الطاقة
RamiKabbani.wordpress.com
نظام تحصيل المعطيات
( Data Acquisition System )
إن أي متحكم لا يستطيع القيام بوظيفته بدون قراءة
إشارات الحساسات المستخدمة ولذلك نستخدم عادة
نظم تحصيل معطيات تقوم بنمذجة إشارة
الحساسات التشابهية وإعطائها قيم ا رقمية يستطيع
الحاسب التعامل معها.
التحكم
وحدة التحكم ) Control Unit )
RamiKabbani.wordpress.com
خوارزميات التحكم
بدلة السيد والعبد الروبوتية
الخاصة بإعادة التأهيل
بدلة بيركلي للأطراف السفلية
( Berkeley Lower Extremity Exoskeleton )
بدلة العضلات الروبوتية
الهجينة
( HALHybridAssistiveLimb )
وحدة التحكم ) Control Unit )
RamiKabbani.wordpress.com
تعمل بدلة العضلات الروبوتية الهجينة بإحدى طريقتي تحكم:
1 – التحكم المقاد حيوي ا ) Bio-CybernicControl 🙂
يعتمد في عمله على إشارة ال EMG المأخوذة من عضلات
المستخدم ثم المتحكم ومنه إلى المشغلات
التحكم
إشارة
EMG
المتحكم
المشغل
RamiKabbani.wordpress.com
-2 التحكم المقاد آلي ا ) CybernicAutonomousControl 🙂
يقوم هذا النظام بالتدخل عندما يتم قطع الطريق أمام إشارات الدماغ إلى
القسم السفلي من الجسم )مرضى الأطراف السفلية(.
تعتمد هذه الطريقة على حساسات قوة رد فعل الأرض ) FRF ( لقياس مكان
مركز الجاذبية الذي ستستجيب البدلة الروبوتية تبعا له، وحساسات
التموضع الزاوي للمفاصل التي تبقي المتحكم على اطلاع دائم بوضعية
البدلة الروبوتية.
بما أن النظام في هذه الحالة مقاد آليا، فيجب أن تكون حركة البدلة مدروسة
بعناية ولا تتسبب بفقدان التوازن. لذلك، قام مطورو البدلة بتقسيم دور كل
طرف سفلي في حركة المشي إلى ثلاثة أطوار.
التحكم
حساسات
التموضع الزاوي
إشارة FRF
المتحكم
المشغل
RamiKabbani.wordpress.com
هذه الأطوار هي:
الدعم ) Support (: يكون فيه هذا الطرف )الأيمن
أو الأيسر( حاملا لثقل الإنسان، ويقوم بدفعه نحو
الجهة المطلوبة. ينتهي هذا الطور عند رفع أصابع
القدم عن الأرض.
التأرجح ) Swing (: يبدأ عند رفع أصابع القدم عن
الأرض وينتهي عند تلامس كعب القدم بالأرض.
يكون فيه هذا الطرف معلقا في الهواء، وبالتالي
سيحتاج في هذا الطور إلى طاقة أقل.
الهبوط ) Landing (: يبدأ عند تلامس كعب القدم
بالأرض، وحتى تلامس أصابع القدم بالأرض.
التحكم
RamiKabbani.wordpress.com
تقوم هذه البدلة تلقائيا بما هو مطلوب للعودة إلى
وضع التوازن في حال تعرض المستخدم لصدمة
فجائية أو خسر توازنه لأي سبب.
تسعى هذه البدلة إلى تحقيق الهدف من التحكم
بأبسط قدر ممكن من الاحتكاك بين المستخدم
والبدلة، وبالتالي أقل قدر ممكن من الطاقة
المبذولة من المستخدم.
سيئاتها؛ تتطلب وجود نموذج ديناميكي صعب
جدا يحاكي البدلة والقوى الخارجية التي يمكن
تطبيقها عليها.
التحكم
RamiKabbani.wordpress.com
تعتمد هذه البدلة في عملها على فكرة مميزة، حيث أنه
إذا كان للمريض يد سليمة وأخرى متضررة، فتقوم
البدلة بقراءة إشارات اليد السليمة وإعطائها إلى متحكم
يعتمد على مبدأ “التحكم التخميني بالنموذج” ) MPC-ModelPredictiveControl (، ثم يعطي الأوامر
المناسبة للمشغلات على اليد المتضررة.
التحكم
RamiKabbani.wordpress.com
يقوم المتحكم في نظام MPC بإجراء الخطوات
التالية:
o مراقبة النظام )عن طريق إشارات الحساسات(
o إجراء الحسابات اللازمة لخوارزميات التحكم
o اتخاذ قرار التحكم المناسب
التحكم
RamiKabbani.wordpress.com
o مراقبة النظام )عن طريق إشارات الحساسات(:
اختبار الفعالية: يتأكد فيما إذا كانت قراءات
الزوايا معقولة أم خاطئة
اختبار الأمان: يتأكد من أن المفاصل وتموضعها
الزاوي هو ضمن حدود الأمان
تحديث قيم قياسات الأمان
التحكم
RamiKabbani.wordpress.com
o إجراء الحسابات اللازمة لخوارزميات التحكم:
إجراء معادلة الحالة ومعادلة الكلفة
تخمين الخرج
تنفيذ خوارزمية التحكم
التحكم
RamiKabbani.wordpress.com
اتخاذ قرار التحكم المناسب: o
التحقق من أن أوامر التحكم المحسوبة هي في
المجال المعقول
الحد من السرعة في زيادة قيمة إشارات التحكم
التحكم
RamiKabbani.wordpress.com
أقسام بدلة العضلات الروبوتية
الهيكل
الحساسات
المشغلات
التحكم
وحدة تخزين
الطاقة
RamiKabbani.wordpress.com
وحدة تخزين الطاقة ) PowerUnit )
تختلف أنواع وحدات تخزين الطاقة باختلاف أنواع المشغلات المستخدمة في البدلة، حيث أنه في حالة استخدام
مشغلات كهربائية )كالمحركات والمشغلات الهيدروليكية( فستحتاج البدلة إلى مدخرة كهربائية لتعمل بشكل متنقل، أما
إذا كانت مشغلة نيوماتيكيا فهي تحتاج إلى اسطوانة تحتوي على الغاز أو الهواء المضغوط.
وحدة تخزين
الطاقة
• مشغلات كهربائية
مدخرة كهربائية
• مشغلات هيدروليكية أو نيوماتيكية
اسطوانة غاز أو
هواء مضغوط
RamiKabbani.wordpress.com
وحدة تخزين الطاقة ) PowerUnit )
تستخدم البطاريات لتزويد محركات الروبوت وكذلك المكونات والأنظمة الالكترونية فيه بالطاقة الكهربائية. هناك عدة
عوامل هامة يجب أن تؤخذ بعين الاعتبار لدى اختيار البطاريات التي ستستخدم في البدلة، وهي:
• كثافة الطاقة ) EnergyDensity )
• فعالية الشحن والتفريغ ) Charge/DischargeEfficiency )
• معدل التفريغ الذاتي ) Self-DischargeRate )
• ديمومة الاستخدام ) UsageDurability )
• ديمومة دورات الشحن والتفريغ ) CycleDurability )
وحدة تخزين
الطاقة
RamiKabbani.wordpress.com
أشهر البدلات الروبوتية وهدف كل منها
بدلة ReWalk :
وتقوم بتطويرها شركة Argo الإسرائيلية.
يصل وزن البدلة إلى 20 كيلوغرام تقريب ا .
هي بدلة روبوتية يمكن ارتداؤها، تقوم بإعطاء حركة
الورك والركبة، وذلك لتمكين المصابين بضرر في
حبالهم الشوكية من الوقوف بقامة منتصبة والمشي.
يصل السعر التجاري لهذه البدلة إلى 69000 دولار.
RamiKabbani.wordpress.com
أشهر البدلات الروبوتية وهدف كل منها
بدلة HULC-HumanUniversalLoadCarrier :
تعمل على تطويرها كل من EksoBionics و
MartinLockheed .
يصل وزن بدلة HULC إلى 24 كيلوغرام.
تسمح لمرتديها بحمل وزن يصل إلى 91 كيلوغرام لكن على
شكل حقيبة ظهر مرتبطة مع البدلة الربوتية دون المستخدم.
وهي بدلة روبوتية للأطراف السفلية فقط.
تصنع هذه البدلة من مادة التيتانيوم.
يتم تشغيلها باستخدام البطاريات.
وتقول Lockheed بأن البدلة ستمكن جنديا بكامل عتاده من
المشي بسرعة 3 أميال في الساعة ويمكن الوصول إلى سرعة
10 أميال في الساعة في حالة الركض.
RamiKabbani.wordpress.com
أشهر البدلات الروبوتية وهدف كل منها
بدلة HAL-HybridAssistiveLimb5 :
تعمل على تطويرها شركة Cyberdyne اليابانية.
هي بدلة للأطراف العلوية والسفلية.
تمكّن مرتديها من حمل أوزان تصل إلى عشرة أضعاف ما
يمكنه حمله بشكل طبيعي.
تعتمد على مبدأي مركز الضغط COP ومركز الجاذبية
COG .
وزنها 23 كيلوغرام، وطولها 1.6 متر.
يمكن تشغيلها لمدة ساعتين و 40 دقيقة.
سعر النسخة التجارية منها يتراوح بين 14000 و 19000
دولار.
RamiKabbani.wordpress.com
أشهر البدلات الروبوتية وهدف كل منها
بدلة HondaExoskeletonLegs :
شركة Honda هي من تقوم بتطوير هذا المشروع.
يصل وزن البدلة إلى 6.5 كيلوغرام.
وتحتوي على كرسي تقوم المحركات ذاتها بتثبيته ليجلس
عليه المستخدم إذا لزم الأمر.
تعمل البدلة على خوارزمية تشغيل للمحركات بحيث
تلاحق مركز الجاذبية COG الخاص بالمستخدم، ولهذا
الغرضفهي تستخدم حساس قوة عند القدم.
RamiKabbani.wordpress.com
أشهر البدلات الروبوتية وهدف كل منها
بدلة XOS :
تقوم بتطويرها شركة Raytheon بتمويل
من DARPA .
يبلغ وزنها 68 كيلوغرام وتجعل مرتديها
قادرا على حمل 92 كيلوغرام من دون جهد
يذكر.
تعتمد هذه البدلة في عملها على 30 مشغلا
هيدروليكي ا .
وفي عام 2010 ، تم الكشف عن XOS2
التي تتمتع بحركة أسهل وأكثر راحة، كما أنها
تستهلك طاقة أقل بينما تعطي على خرجها قوة
أكبر.
RamiKabbani.wordpress.com
اقتراحات التطوير
تم وضع تصميم للعضلة الكهرومغناطيسية يحاكي
عمل العضلات في جسم الإنسان، حيث أنها تعمل
بشكل خطي يختصر على دارة التحكم عناء تحويل
إشارات التشغيل إلى إحداثيات قطبية مناسبة، كما
أن العضلة الكهرومغناطيسية لا تتوضع على
المفاصل وإنما على أقسام الهيكل مما يسمح أيضا
بمحاكاة جسم الإنسان من حيث تأمين حرية أكبر
للحركة عند المفاصل وتزويد البدلة بدرجات حرية
بطريقة مماثلة لتلك التي تقوم فيها العضلات بتأمين
درجات الحرية للجسم البشري.
RamiKabbani.wordpress.com
المراجع
Exoskeletonsandorthoses:classification,designchallengesandfuturedirections.By:HughHerr.JournalofNeuroEngineeringandRehabilitation.
Poweredexoskeleton-Wikipedia,thefreeencyclopedia.http://en.wikipedia.org/wiki/Powered_exoskeleton
ANATOMICMODELINGOFHUMANBODIESUSINGPHYSICALLY-BASEDMUSCLESIMULATION
منهاج الالكترونيات الطبية 2014 – 2015 . إلقاء الدكتور عبد الإله ناولو – كتابة وتنسيق رامي قباني.
https://ramikabbani.wordpress.com .
Self-learningAssistiveExoskeletonwithSlidingModeAdmittanceControl.2013IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems(IROS)November3-7,2013.Tokyo,Japan.
IQP_FINAL_REPORT.pdf
SensingPressureDistributiononaLower-LimbExoskeletonPhysicalHuman-MachineInterface.(sensors-11-00207.pdf)
Intention-BasedWalkingSupportforParaplegiaPatientswithRobotSuitHAL(HTTP://cdn.intechopen.com_pdfs-wm_10088.pdf)
( SinusoidalEncoder (. إعداد المهندسة آية سليمان. بإشراف الدكتور المهندس عبد القادر جوخدار. العام الدراسي 2013 – 2014 .
( IncrementalEncoder (. إعداد المهندسة آية سليمان. بإشراف الدكتور المهندس عبد القادر جوخدار. العام الدراسي 2013 – 2014 .
RamiKabbani.wordpress.com
Measurement,Instrumentation,andSensorsHandbookCRCnetBase1999.
BiomechanicaldesignoftheBerkeleylowerextremityexoskeletonBLEEX-uMm.pdf(IEEE/ASMETRANSACTIONSONMECHATRONICS,VOL.11,NO.2,APRIL2006)
Therelationshipbetweenphysicalhuman-exoskeletoninteractionanddynamicfactors:usingalearningapproachforcontrolapplications.
الحساسات العطالية. إعداد المهندس منذر مصطفى.
HowtoMakeaRobot-Lesson3_MakingSenseofActuators-RobotShopBlog.http://www.robotshop.com/blog/en/howtomakearobotlesson3actuators23703
ExoskeletonandHumanoidRoboticTechnologyinConstructionandBuiltEnvironment.pdf
منهاج النمذجة 19 – 01 – 2015
حلقة بحث الحساسات والمشغلات ACServoMotors . عمل الطلاب: ملهم سواس، أحمد تامر، معتصم حسكور، أحمد رامي قباني.
توجيه ذراع الروبوت بواسطة الأوامر الصوتية باستخدام منهجيات الذكاء الصنعي. إعداد: عبدو صفو، ومحمد ماشطة. بإشراف: د.باسم
فارس، و د.عماد الروح. 2009 – 2010 . الفصل الأول: نظام تحصيل المعطيات.
ExoskeletonsforHumanPowerAugmentation-IROS05.pdf(2005IEEE/RSJInternationalConferenceonIntelligentRobotsandSystems)
RamiKabbani.wordpress.com
ExoskeletontoRehabilitateParalyzedArmBasedonPatientHealthyArmGuidance.pdf.By:JiajiaHu,XinminXu,andWeidongLiu.
HowHybridAssistiveLimb(HAL)ExoskeletonSuitWorks-SmashingRobotics.http://www.smashingrobotics.com/howhybridassistivelimbhalexoskeleton-suitworks/
SolarEnergy:Fundamentals,Technology,andSystems.KlausJäger,OlindoIsabella,ArnoH.M.Smets,RenéA.C.M.M.vanSwaaij,MiroZeman.
http://www.rewalk.com/
RobotexoskeletonsuitsthatcouldmakeussuperhumanCNN.comhttp://edition.cnn.com/2013/05/22/tech/innovation/exoskeletonrobotsuit/3/
PoweredexoskeletonWikipedia,thefreeencyclopedia.(Currentproducts)
POWEREDEXOSKELETONS(P8LeftOversExoSkeletons.pdf)
RamiKabbani.wordpress.com
رامي قباني 